v500hj1pe8故障(v400hj6pe1)

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前沿拓展：

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工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展以及機(jī)器人智能化水平的提高，機(jī)器人的應(yīng)用范圍還在不斷地?cái)U(kuò)大。那么機(jī)器人能干啥？自動(dòng)識(shí)別、在線生成包含工藝參數(shù)的軌跡、自動(dòng)作業(yè)。

只有你想不到?jīng)]有他們做不到！今天小編就帶大家見(jiàn)識(shí)下，ABB機(jī)器人的風(fēng)采！

廣泛采用工業(yè)機(jī)器人，不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對(duì)保障人身安全，改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。

因?yàn)锳BB機(jī)器人應(yīng)用于焊接、搬運(yùn)、裝配、涂裝、機(jī)加工、撿拾、包裝、碼垛、上下料等，逐漸替代人工，在工廠擔(dān)任越來(lái)越重要的角色，為此需要大量的技術(shù)人員對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行定時(shí)定點(diǎn)的維護(hù)與保養(yǎng)，并且在產(chǎn)生故障時(shí)及時(shí)解決問(wèn)題，使機(jī)器人高效生產(chǎn)，高效運(yùn)行。

下圖是ABB機(jī)器人基于首創(chuàng)的底涂涂膠免示教編程技術(shù)為宇通客車打造了首條客車邊窗底涂涂膠免示教編程智能生產(chǎn)線，已實(shí)現(xiàn)小批量、多品種的柔性生產(chǎn)模式。

機(jī)器正在進(jìn)行底涂和涂膠工作

說(shuō)了那么多機(jī)器人可以操作完成的工作，那下面咱們就一起來(lái)看看，ABB機(jī)器人的6大編程技巧！

Pdisp軌跡偏移使用、單工位多次預(yù)約程序、在robotstudio創(chuàng)建兩臺(tái)機(jī)器人的socket連接、雙工位預(yù)約程序、與相機(jī)通訊的Socket收發(fā)數(shù)據(jù)處理與提取、如何創(chuàng)建數(shù)組等編程技巧，滿滿的實(shí)用干貨！

1ABB機(jī)器人Pdisp 軌跡偏移使用

1.如果有下圖兩個(gè)產(chǎn)品，已經(jīng)完成了右邊產(chǎn)品軌跡，左邊產(chǎn)品估計(jì)一樣，如何快速生成左邊軌跡（左邊產(chǎn)品可能有平移和旋轉(zhuǎn)）。

2.完成右邊軌跡示教Path_30，如上圖。起點(diǎn)為Target_20。

3. 完成左邊起點(diǎn)的示教，為Target_ref_start,如下圖。

注：如果左邊產(chǎn)品軌跡有旋轉(zhuǎn)，示教的Target_ref_start相對(duì)于左邊產(chǎn)品的姿態(tài)要和Target_20相對(duì)于右邊產(chǎn)品的姿態(tài)一致（此處左邊產(chǎn)品旋轉(zhuǎn)了30°，示教的角度z方向也旋轉(zhuǎn)了30°）

4.插入指令如下：

MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//移動(dòng)到Home位置

Path_30;//運(yùn)行右邊產(chǎn)品軌跡；

MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//回到Home；

MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;//走到左邊產(chǎn)品起點(diǎn)；

ConfJOff;//因?yàn)槭褂闷?，關(guān)閉軸配置監(jiān)控，否則有可能使用原配置參數(shù)導(dǎo)致位置走不到而報(bào)錯(cuò) ConfLOff; //因?yàn)槭褂闷疲P(guān)閉軸配置監(jiān)控，否則有可能使用原配置參數(shù)導(dǎo)致位置走不到而報(bào)錯(cuò)；

PDispOnRot,Target_20,tWeldGun;//設(shè)定當(dāng)前位置和Target_20的偏差關(guān)系（包括平移和旋轉(zhuǎn)），因?yàn)榇藭r(shí)機(jī)器人停在Target_ref_start起點(diǎn)，即設(shè)定左邊軌跡和右邊軌跡的整體偏移關(guān)系。使用 ot表示平移和旋轉(zhuǎn)均計(jì)算。如果不使用 ot，則只使用平移，旋轉(zhuǎn)不計(jì)算；

Path_30;//運(yùn)行原有軌跡，此時(shí)軌跡參考坐標(biāo)移動(dòng)關(guān)系，機(jī)器人實(shí)際走左邊產(chǎn)品軌跡；

PDispOff;//軌跡完成，關(guān)閉平移關(guān)系；

MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;

2ABB機(jī)器人單工位多次預(yù)約程序

1.機(jī)器人有程序如下：

2.工藝過(guò)程如下：

機(jī)器人在home等待。有人按過(guò)di信號(hào)，機(jī)器人開(kāi)始執(zhí)行。人工可以一次性多次預(yù)約，即如果人工一次性按過(guò)3次，機(jī)器人執(zhí)行三次。

3.我們通過(guò)中斷來(lái)實(shí)現(xiàn)。

4.中斷的意義為，機(jī)器人后臺(tái)在不斷掃描（類似PLC），和機(jī)器人前臺(tái)運(yùn)動(dòng)不沖突。后臺(tái)實(shí)時(shí)掃描到信號(hào)就會(huì)去執(zhí)行設(shè)定的中斷程序，中斷程序里沒(méi)有運(yùn)動(dòng)指令，前臺(tái)機(jī)器人不停，不影響運(yùn)動(dòng)。

5.新建一個(gè)例行程序，取名tr_1,注意：類型選中斷（trap）

6.進(jìn)入中斷程序，插入指令如下，即當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行中斷程序時(shí)，給reg1記錄次數(shù)加1。

7.進(jìn)入主程序，設(shè)置中斷及對(duì)應(yīng)的io信號(hào)。

37行的意思是，任何時(shí)候di_1信號(hào)0變1，就會(huì)觸發(fā)執(zhí)行tr_1中斷程序，即置flag1為true；

3537行程序只要運(yùn)行過(guò)一遍即可，類似于設(shè)置開(kāi)關(guān)，不需要反復(fù)運(yùn)行；

8. 主要程序如下。即如果reg1=0，機(jī)器人在home等待

3在robotstudio創(chuàng)建兩臺(tái)機(jī)器人的socket連接

1.什么是socket通訊？

就是TCP/IP通訊，無(wú)協(xié)議，在微軟環(huán)境下稱為socket。

2.socket通訊能干什么？

可以收發(fā)指定的數(shù)據(jù)，包括sting字符串，byte數(shù)組等。

3.創(chuàng)建socket機(jī)器人需要什么選項(xiàng)？

機(jī)器人需要6161 PCINTERFACE選項(xiàng)。

4.socket通訊網(wǎng)線插哪個(gè)網(wǎng)口？

Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以（可以自己設(shè)置）。

5.創(chuàng)建client端的實(shí)例

通常機(jī)器人和相機(jī)通訊，機(jī)器人作為client端。

a、新建一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)，注意建立系統(tǒng)時(shí)加入pcinterface選項(xiàng)。

b、為了避免之前的連接沒(méi)有關(guān)閉，先插入socketclose指令，后面的socket1為自己新建的socketdev類型的變量。

c、之后插入創(chuàng)建連接socketCreate。

d、插入建立連接SocketConnect，后面需要制定Server的ip和端口，如果是在電腦和另一臺(tái)虛擬控制器連接，ip設(shè)為“127.0.0.1”,端口自定義，建議不要用默認(rèn)的1025。

這一步作用為機(jī)器人會(huì)和server建立連接，如果沒(méi)有建立成功會(huì)一直等待，如果成功則往下執(zhí)行。

e、此處做測(cè)試，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful。

f、接下去可以收發(fā)數(shù)據(jù)，此處示例為client先發(fā)送數(shù)據(jù)給server，再接受server發(fā)送回來(lái)的數(shù)據(jù)。

g、SocketSend后面可以發(fā)送string或者byte數(shù)組，具體可以選擇不同可選變量。

h、發(fā)送完畢后client接收到server發(fā)回的數(shù)據(jù)并寫屏。

6.以下為server端示例

a、重新創(chuàng)建一個(gè)工作站，創(chuàng)建時(shí)不要忘記添加pcinterface選項(xiàng)。

b、作為server，機(jī)器人需要?jiǎng)?chuàng)建2個(gè)socketdev變量。

c、為了避免之前的連接沒(méi)有關(guān)閉，同樣建議先socketclose。

d、

e、接著創(chuàng)建socketCreatetemp_socket 服務(wù)器端socketdev。

f、SocketBind為綁定socket要監(jiān)控的ip和端口，如果是虛擬仿真，ip為127.0.0.1，端口自定義（和client端設(shè)置一致）。

g、SocketListen為機(jī)器人server監(jiān)聽(tīng)是否有client連接。

h、socketAccept為接受client的連接。

i、建立連接后，機(jī)器人就可以執(zhí)行死循環(huán)，即一直處于收發(fā)狀態(tài)。

j、 之前client程序?yàn)閏lient先發(fā)后收，故這里server先收后發(fā)。

7.client和server都寫完后，可以運(yùn)行，注意先運(yùn)行server端，即server機(jī)器人處于監(jiān)聽(tīng)狀態(tài)

8.server機(jī)器人收到的訊息如下：

9. client機(jī)器人收到的訊息如下：

4雙工位預(yù)約程序

1.有如下雙工位生產(chǎn)

2.工藝過(guò)程如下：

人工完成1工位上料后按按鈕di_1（按鈕不帶保持，即人手松開(kāi)信號(hào)為0））機(jī)器人焊接1工位。

此過(guò)程中人工對(duì)2工位上下料，完成后按di_2完成預(yù)約（即不需要等機(jī)器人完成1工作）。

機(jī)器人完成1工作后，由于收到過(guò)di_2預(yù)約信號(hào)，機(jī)器人自動(dòng)去完成2工位

3.我們通過(guò)中斷來(lái)實(shí)現(xiàn)。

4.中斷的意義為，機(jī)器人后臺(tái)在不斷掃描（類似PLC），和機(jī)器人前臺(tái)運(yùn)動(dòng)不沖突。后臺(tái)實(shí)時(shí)掃描到信號(hào)就會(huì)去執(zhí)行設(shè)定的中斷程序，中斷程序里沒(méi)有運(yùn)動(dòng)指令，前臺(tái)機(jī)器人不停，不影響運(yùn)動(dòng)

5.新建一個(gè)例行程序，取名tr_1,注意：類型選中斷（trap）

6.進(jìn)入中斷程序，插入指令如下，即當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行中斷程序時(shí)，給bool量置true

同理設(shè)置第二個(gè)中斷程序

7.進(jìn)入主程序，設(shè)置中斷及對(duì)應(yīng)的io信號(hào)

37行的意思是，任何時(shí)候di_1信號(hào)0變1，就會(huì)觸發(fā)執(zhí)行tr_1中斷程序，即置flag1為true

3540行程序只要運(yùn)行過(guò)一遍即可，類似于設(shè)置開(kāi)關(guān)，不需要反復(fù)運(yùn)行

8.主要程序如下。即如果沒(méi)有人給di信號(hào)，機(jī)器人就在home位等待。

5與相機(jī)通訊的Socket收發(fā)數(shù)據(jù)處理與提取

1.相機(jī)通常發(fā)送字符串給機(jī)器人，比如”1.23,4.56,7.89D”,即x為1.23，y為4.56，z的角度為7.89，用D作為結(jié)束符，數(shù)據(jù)之間用“，”隔開(kāi)。

2.如果機(jī)器人收到上述字符串，如何把字符串提取出來(lái)并付給變量deltaX，deltaY，和thetaZ？

3.建立若干num變量，用以存儲(chǔ)過(guò)程數(shù)據(jù)，比如StartBit1，表示x的數(shù)據(jù)從第幾位開(kāi)始，Endbit1表示x的數(shù)據(jù)結(jié)束是第幾位，Lenbit1表示x數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度，s1表示提取的x的值的字符串

4.

5.先假設(shè)x的第一位是1，給Startbit1賦值為1

6.插入函數(shù)strfind,查找第一個(gè)“，”在第幾位，得到EndBit1值

7.

8.EndBit1減去StartBit1就是x的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

9.同理得到y(tǒng)和theta的信息

10.通過(guò)StrPart函數(shù)，提取從StartBit1開(kāi)始到LenBit1結(jié)束的字符串，即x的值的字符串

11.

12.同理得到y(tǒng)和z的字符串

13.通過(guò)StrToVal函數(shù)，把s1轉(zhuǎn)為num型，付給delta_x, StrToVal函數(shù)的反饋值為bool量，即轉(zhuǎn)換成功為true不成功為false

14.同理得到delta_y和delta_theta

15.成功后可以寫屏測(cè)試，如下圖：

6ABB機(jī)器人如何創(chuàng)建數(shù)組

1.什么是數(shù)組？

將相同數(shù)據(jù)類型的元素按一定順序排列的集合

2.有什么用？

比如創(chuàng)建一個(gè)robtarget類型的數(shù)組p_array，p_array里有10個(gè)點(diǎn)位，走完10個(gè)位置就可以用如下代碼，方便簡(jiǎn)潔

FOR i FROM 1 TO 10 DO

MoveL p_array{i},v500,z1,tool0;

ENDFOR

3.哪些數(shù)據(jù)類型能創(chuàng)建數(shù)組?

所有數(shù)據(jù)類型都可以創(chuàng)建數(shù)組

4.數(shù)組最大幾維？

ABB機(jī)器人&34;>ABB機(jī)器人數(shù)組最大三維！

5.數(shù)組起始序號(hào)是0還是1？

是1

6.如何創(chuàng)建?

a.程序數(shù)據(jù)

b.選中類型，比如Robtarget

c.新建，設(shè)置名稱，維數(shù)（這里舉例1維），每個(gè)維度的元素?cái)?shù)量（舉例為10）

d.創(chuàng)建完，就有了一個(gè)10個(gè)數(shù)據(jù)的p_array，

e.修改點(diǎn)位，點(diǎn)擊上圖上某一行，修改位置，即把數(shù)組里的某一個(gè)元素位置修改了。

為了讓大家更深入了解ABB機(jī)器人編程，可以看看ABB機(jī)器人相關(guān)語(yǔ)言基礎(chǔ)、課程規(guī)劃、坐標(biāo)系的使用，作為初學(xué)者不知該如何入門，將引導(dǎo)大家一步步進(jìn)階并且做好規(guī)劃。

對(duì)最基本常用的機(jī)器人的工具坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系做了詳細(xì)的講解，讓學(xué)員理解透徹。

最后，有需要的伙伴，可以看下圖，獲取相關(guān)機(jī)器人編程資料！

拓展知識(shí)：

v500hj1pe8故障

一、冷啟動(dòng)異響
通常車子停放一段時(shí)間后啟動(dòng)，有比較大的震動(dòng)感及“噠噠”的異響，汽車長(zhǎng)時(shí)間停放，機(jī)油回流到油底殼，冷車啟動(dòng)時(shí)油泵不能立刻建立油壓，特別是發(fā)動(dòng)機(jī)上半部分，氣門得不到足夠潤(rùn)滑，液壓挺柱和機(jī)械搖臂未能正常工作，導(dǎo)致異響。
解決辦法：正常現(xiàn)象，無(wú)需理會(huì)，一會(huì)就好了。
二、機(jī)油不合適
機(jī)油黏度過(guò)高，會(huì)導(dǎo)致發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)中潤(rùn)滑不夠，產(chǎn)生摩擦，導(dǎo)致異響，很多車友在保養(yǎng)更換不同機(jī)油之后會(huì)出現(xiàn)這個(gè)情況。
解決辦法：更換合適的機(jī)油
三、皮帶松緊度不合適
皮帶松緊度不夠，會(huì)發(fā)出吱吱的尖銳異響，聽(tīng)起來(lái)特別的不舒服。
解決辦法：調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)皮帶的松緊度即可
四、發(fā)動(dòng)機(jī)“回火”故障
當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)的氣門積碳過(guò)多或者正時(shí)調(diào)整不對(duì)，發(fā)動(dòng)機(jī)就會(huì)有“噗噗噗”的聲音。
解決辦法：清洗氣門積碳，調(diào)整配氣正時(shí)。
五、燃油質(zhì)量差或者標(biāo)號(hào)不對(duì)
加注質(zhì)量較差或者標(biāo)號(hào)不合適的燃油時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)內(nèi)的燃燒情況會(huì)變得不好，產(chǎn)生劇烈的震動(dòng)，發(fā)出噪音。
解決辦法：加注合適標(biāo)號(hào)或質(zhì)量好的汽油。
六、發(fā)動(dòng)機(jī)外部導(dǎo)致的異響
固定發(fā)動(dòng)機(jī)或相互連接的外部零部件如果松動(dòng)，也會(huì)導(dǎo)致異響。
解決：1、發(fā)動(dòng)機(jī)下護(hù)板螺絲松動(dòng)。發(fā)動(dòng)機(jī)無(wú)法固定，緊固或調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)下護(hù)板螺絲即可。
2、發(fā)動(dòng)機(jī)機(jī)腳墊老化。機(jī)腳墊支撐發(fā)動(dòng)機(jī)，老化后無(wú)法正常工作，更換即可。
3、發(fā)動(dòng)機(jī)艙內(nèi)有許多塑料件，比如發(fā)動(dòng)機(jī)蓋板、進(jìn)氣管等松動(dòng)時(shí)與發(fā)動(dòng)機(jī)艙產(chǎn)生碰撞，導(dǎo)致異響，緊固散掉的塑料件即可。
4、另外，發(fā)動(dòng)機(jī)噪聲的傳遞主要是通過(guò)引擎蓋、前翼子板等震動(dòng)傳到駕駛室，加裝隔音棉會(huì)有比較好的效果。
七、進(jìn)排氣管泄漏
進(jìn)排氣管泄漏時(shí)，氣體會(huì)從泄漏處泄漏，從而產(chǎn)生振動(dòng)導(dǎo)致異響。
解決辦法：檢查進(jìn)排氣管，更換進(jìn)排氣管即可。
以上是發(fā)動(dòng)機(jī)異響幾個(gè)常見(jiàn)原因及簡(jiǎn)單解決方法，具體疑難建議找4S店檢查解決 本回答被網(wǎng)友采納