天才少年稚暉君首秀：首款人形機器人亮相，上得廚房入得工廠

天才少年稚暉君首秀：首款人形機器人亮相，上得廚房入得工廠

作者 ｜ 楊逍

編輯 ｜ 蘇建勛

預熱半年后，“稚暉君”終于發新品了——遠征A1。

這款面向工廠場景，未來希望邁入家庭廚房的人形機器人，身高1米75，體重53公斤。

目前，遠征A1已經能穩定行走了，據說最快每小時可以走7公里。

它能在底盤裝配線里擰螺絲，能拿起檢測工具，環繞車做外觀檢測；能在實驗室做實驗。

擰螺絲

未來，它還能作為機器人管家，知冷暖地接水，再把水和藥送給家里的老人。

倒水

可以打雞蛋做家務。

打雞蛋

遠征A1還可以輔導孩子做作業，如果作業寫得不錯，還會緩緩豎起大拇指。

輔導功課

大寫的點贊

發布會上，遠征A1也應稚暉君邀請，踏著它反向設計的腿，緩緩上臺。

樂高式機器人遠征A1

先來看看遠征A1的具體細節。

它全身有49個自由度，整個身體最大能承重80kg，單臂最大負載能達5kg，具有200TOPS算力。

遠征A1

機器人的靈活性是由核心關節決定的，遠征A1自研了一種PowerFlow關節電機，用的是準直驅方案，扭矩超過350Nm，重量1.6kg。

PowerFlow關節電機

據稚暉君介紹，這款關節電機應該還有更大的扭矩潛力，且由于加載了液冷循環散熱系統，可以使用時間更長。

雙足機器人，腿是重要結構。

和人不太一樣的是，遠征A1的膝蓋，采用了反關節的設計，讓它擁有更大的操作空間，能比人更靈活。

“我們希望它能夠干活，而不是單純地模仿人。”稚暉君在發布會上表示。

遠征A1產品設計

智元機器人還自研了機器人的靈巧手 SkillHand，擁有12個主動自由度和5個被動自由度，且成本不到1萬元人民幣。

指尖上還集成了具有視覺和觸覺感知能力的傳感器，這種傳感器可以降低對關節上空心杯電機的精度需求，反過來降低成本。

靈巧手

整個機器人集成了RGBD相機和激光雷達，能感知外部環境。

遠征A1具有一定的抗干擾能力。有人上去推他一把后，他還能比較穩、不晃動的站著。

比較好玩的是，遠征A1采用了一種上下肢分體的模塊化設計，它的手能更換執行工具，如螺絲刀、電轉等，下肢也可以更換工具，目前有雙足、輪式、輪組等“腳”選擇方案。

也就是說，可以根據不同的場景選擇合適的腳和手。

將成本控制在20萬元人民幣

智元機器人的產品落地路線，是先去To B封閉場景練一練，再去To C場景泡一泡。

遠征A1會先用在工業制造場景。

他們希望機器人可以先在汽車總裝和分裝線中使用，承擔如擰螺絲、點膠水、外觀檢測等工作，也可以在實驗室里，調配不同的材料，做生物實驗。

目前智元機器人已經和多家頭部制造業服務企業對接，預計明年會切入商業化落地。

他們已經面向3C電子、汽車裝備等不同場景，訓練了很多如擰螺絲這樣的動作。

家庭場景里，智元機器人對機器人有廚子、保姆、醫護三種角色期待。

他首先可以是個廚子。

能完成中餐的、顛炒、滑炒、炸、烤、燉等大廚動作，和西餐需要的蒸、烤、煮和炸等動作。

似乎，醋溜土豆絲、青椒炒肉、玉米排骨湯、蒸米飯、煎牛排有指望了。

同時，智元還希望遠征A1能承擔家庭護理動作，如洗衣服，“他能和洗衣機配合，完成晾衣、護衣、掛衣等動作。”

最后，它可以和現有智能護理裝置配合，完成失能半失能老人的照護。比如幫助老人做手指、手腕的康復訓練，和營養更均衡的膳食。

如果它能真得做到做飯、會洗衣機，是可以考慮將它和汽車一樣，列入購物清單中。

不過據智元機器人聯合創始人介紹，人形機器人落地To C的家庭場景，還需要很長時間，可能5年、8年。

價格方面，稚暉君并未透露，但表示成本希望控制在20萬人民幣以內。而前幾天宇樹科技給到的產品預估價格是“低于9萬美元”（約人民幣65萬）。

成本和零部件直接相關，智元機器人自研了如自研電機、靈巧手等核心零部件，A1的的國產化率達到80%90%。

怎樣訓練一個機器人

如果關注人形機器人，對智元機器人應該不陌生。

這家公司最出名的是他的聯合創始人——華為天才少年「稚暉君」彭志輝。從華為離職后，他于2022年2月創業成立智元機器人，擔任首席架構師和CTO。

這次發布會的播放渠道也非常“稚暉君”，在B站智元機器人公眾號和稚暉君的個人主號上同時播出。

在B站直播的發布會

智元機器人共有100多名員工，整體平均年齡30+，主要負責研究大模型、運動控制、上位抓取規劃和下位步態控制等，研究軟件的員工人數最多。

智元機器人聯合創始人告訴36氪，硬件本體因電驅形式受到物理限制，已經到達瓶頸，未來需要比拼是否夠聰明。這一方面取決于大模型的能力，也依賴任務級里原子和分子動作的樣本數量。

在大模型上智元機器人開發了一個語言任務模型WorkGPT，讓遠征A1可以通過自然語言自動編排任務，能聽得懂人話，看得懂周圍環境。

這里面嵌入了一些“通用知識庫”，比如在執行扔垃圾指令的時候，不需要告訴遠征A1，手機不是垃圾。

在這里，任務模型具有比較復雜的語義級的多級推理能力，可以分辨出人類說的一長串話中，真正需要執行的動作。

這還不夠，要想機器人能具體用起來，需要完成各種各樣的動作。

智元機器人研發了一套“具身智腦”EIBrain框架，里面有機器人任務級、技能級、指令級和伺服級能力。

“具身智腦”EIBrain框架

大腦會告訴機器人去做一個如“打掃干凈桌子”、“拿一瓶水”的指令，小腦會分解整個動作的步驟，如“搜索物體、抓取物體、開門”等，小腦會控制整個軀干完成和執行這個動作。

智元機器人聯合創始人告訴36氪，目前智元機器人正在訓練如抓取、擰螺絲工等工藝集，每個工藝集里又有幾十種工具。

目前，智元機器人已經完成了天使輪、A輪、A1輪、A1+等多輪融資，拿到了高瓴創投、鼎暉投資、經緯創投、百度的投資。